机械手已在企业广泛应用，代替代替传统的人工劳作，不仅改善人们的工作环境，而且确保企业的稳定生产模式，提升产品的质量。最近这段时间阅读了很多关于机器人及智能制造相关的资料，在这总结一下分享给大家，一起学习！

　　机械手一般由底座、执行机构，如夹钳、吸盘等，以及它们之间的关节和连杆组成，机械手能够在其活动范围内，实现任意运动和转向，我们一般把活动的关节称为自由度。二、气路元件

　　气动机械手涉及到的气路元件主要有摆动气缸、双联气缸、笔型气缸和气源处理组件等。

　　其气源由空气压缩机提供，压力范围在0.6～1.0MPa,之间，输出压力是0～0.8MPa，可以调节。输出的压缩空气送到各工作单元。笔型气缸

　　如果进出气的方向变化，气缸的运动方向也会随之变化。气缸两侧的磁性开关主要用来跟踪气缸是否已经运动到指定位置。双线圈电磁阀

　　要注意红色指示分灯正负极，如果正负极接反，也可以工作，但是指示处于关闭状态。单线圈电磁阀

　　与双线圈电磁阀的不同在于，双线圈电磁阀初始位置不固定，能够任意控制两个位置，而单线圈电磁阀初始位置是固定的只可以控制其中一个方向。气动元件动作分析

　　下一步，通过控制器选择对应的环境模式指挥机械手完成任务。机械手内部用到的传感器主要有以下几种：

　　发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接收器在接收到足够强的反射光之后，光电开关开始动作。2、电感式接近开关

　　电感式接近开关里面有振荡器，可以产生交变磁场，当感应距离达到某个范围，金属目标内将会产生涡流，从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化，由后面的放大电路进行处理，最终转换为开关信号。3、气缸活塞到位检测----磁性开关

　　带有磁环的气缸活塞运动到指定位置后，磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合，触发信号产生。四、气动机械手的工作原理

　　在PLC程序的控制下，通过气压传动，实现执行机构动作。控制系统的信息将指令传给执行机构，对机械手动作进行跟踪，如果动作发生错误或者故障，会立即报警。

　　利用位置检测装置将执行机构的实际位置传递给给控制系统，最终将执行机构以一定的精度运动到指定位置。