，仍旧很难不提及“四大家族”。而说到移动机器人，大家熟知的更多是国内几家在资本市场一路高歌猛进的企业。在移动机器人应用上，国产移动机器人并不逊色也的确占据了国内大部分市场。国产移动机器人能发展到今天这个局面很大程度上借鉴了早先起步的国际机器人

　　这些早先起步的国际机器人厂商到如今各自境遇不同，它们的经历为国内移动机器人产业发展提供了很有意义的参考。

　　Omron收购Adept，可以说代表着国际机器人产业格局分化与重整。Adept创立于1983年，是美国最大的工业机器人，移动机器人，柔性自动化设备机器视觉，系统，和应用软件厂商，亦是全球领先的智能视觉导引机器人系统和服务的供应商。2015年，传统工业机器人增速放缓（每年增量大概在5%），而新兴的移动机器人市场还处于萌芽阶段（每年增量50%但市场基数极小），Adept经营业绩下滑，股价持续低迷，经营业绩和股价双重诱因推动了本次收购。在此背景下Omron以2亿美元现金，溢价63%收购Adept（2015财年，Adept的营业收入规模约为5420万美元）。

　　为什么说Omron收购Adept代表了国际机器人产业格局分化与重整。回顾工业机器人的发展历程，工业机器人产业发展得益于劳动力成本提升带来的自动化改造需求，经过了长达20多年的改造，而欧美“机器换人”已经进入后半场，单纯的工业机器人提供商相比于业务体系更完备的自动化生产商，经营风险暴露得更加明显。并且随着新兴经济体本土机器人厂商的崛起，对老牌的机器人提供商影响明显，技术优势逐渐被成本优势替代。国际机器人产业格局的分化也影响了国内机器人产业发展。

　　Adept被Omron收购后，Omron以 LD Mobile Robot（Adept Lynx）为移动机器人品牌推广产品在工厂、仓库和服务领域的应用。2016年Omron开始大力在中国市场推广产品，受到众多关注，但由于彼时AMR概念尚在萌芽期，销售过程艰难，加上售价高，落地艰难，销售惨淡。直到现在，虽然Omron在AMR领域仍然有非常大的兴趣，在中国市场有较大的投入，但仍然有些不接地气。

　　MiR应该是国内市场最为人熟知的国际移动机器人品牌，不少国内移动机器人公司在机器人设计上都有借鉴过它。MiR的版图扩张之快纵观整个移动机器人行业都是少见的，2014年MiR100发布后迅速占领市场。每个经销商现场都有演示机器人，并已经过初级、中级和高级编程的全面培训。MiR的销售额涨幅一度高达500%，MiR100发布后两年时间里在30多个国家安装了超过200台MiR100机器人及相关配件。后来MiR扩大了其全球业务在中国设立办事处，也就是现在的名傲移动机器人。

　　自2017年在中国开展业务以来，中国市场已经贡献了MiR全球15%的销售额。随着中国市场不断涌现机遇以及MiR的多家跨国企业客户在华深入发展，这些因素都促使移动机器人需求进一步增长。MiR的销量增长并不仅仅体现在中国地区，在欧洲、北美以及亚太地区，MiR的销量增长也是极为明显的。MiR在成立三年后便已经通过自主移动机器人实现了盈利，看看国内做自主移动机器人的企业想要盈利有多难就知道MiR在技术以及项目落地上的独到之处了。

　　在协作机器人兴起后，MiR率先联合UR将协作机器人与AMR结合在一起。这两家行业优等生的联合恰好说明了AMR与机械臂结合的发展趋势，这也是解决AMR落地过程中仍然不够柔性的其中一个关键点。

　　2014年成立后的Fetch Robotics不到半年就发布了两款机器人，一款是Fetch，即带机械臂的移动机器人；另一款叫Freight，是负责货物运输的移动机器人。对于AMR加柔性机械臂这一模式，他们的布局从创立之初就开始了。

　　Fetch的核心业务倾斜在仓储物流上，在国外市场对标Carrypick、Grenzebach以及KUKA。国内在Kiva类仓储机器人上也有诸多劲旅，如极智嘉、海康、快仓等等。但其实在仓储物流这一场景下，Fetch并不直接与Kiva类机器人竞争，它要的是更柔性的机器换人方案——AMR负责运输，机械臂负责拣选，机器人完全代替人。如果说MiR与UR的联合是在洞悉市场风向之后做出合作共赢的决定，那么Fetch在最早提出这个主张的时候无疑是想大一统仓储物流场景的。Fetch主张大一统的方案，其中私心的部分也并不隐晦，那就是团队的基因在柔性机械臂上有浓厚的兴趣，以及相对其他企业对AMR加机械臂有深入的积累。

　　不可否认，Fetch所主张的方案是不错的方案，只是落地太难了，时间还没到。所以Fetch在坚持自己核心技术优势的前提下逐渐向市场现实妥协。国内难道没有想像这样大一统某类场景的公司吗，肯定有，但Fetch的前车之鉴还是警醒了移动机器人厂商移动和抓取两个模块并不是那么容易一起做好的。

　　还有像Locus Robotics这样基于AMR技术做移动仓内机器人的企业，都是以AMR技术为基础做不同的上层设备整合，同样如此的还有加拿大Clearpath，德国Magazino。简单来说他们都基于AMR技术做移动底盘，但不主张集成机械臂完全替代人工。他们认为柔性机械臂依旧很难做到场景覆盖，从经济效益角度看，移动机器人加柔性机械臂在这类场景的投入回报也是一个大问题。

　　有国外移动机器人公司的经验借鉴，国内的移动机器人公司在这条路上少走了不少弯路，也走出了很多新路。在移动技术上，激光雷达导航与视觉导航正在探索移动机器人的下一个技术创新点，在应用落地上，移动机器人以AMR加机械臂的协作形态也开始向柔性、智能化走得更深。

　　的发展对中国进入工业4.0的发展起到了重要作用。随着中国人口红利的逐渐消失，人力成本不断上升，人口老龄化等世界性难题，招工难问题愈发严峻，未来，

　　是一个多功能于一体的综合系统，内容涵盖了传感器技术、自动化技术、信息处理、电子工程等，它集环境感知、动态决策与规划于一体，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

　　都是使用高质量的机载可充电蓄电池组来给自身供电,但是一般只能维持几个小时,一旦电能耗尽,必须采用人工干预的方式来给

　　，由四个全向轮和直流电机与增量式编码器和NI 9001控制器组成，安装了红外距离和光电传感器。驱动板由官方提供的H桥驱动板。NI 9001由

　　的大佬嘛，在下需要一些myrio资料的讲解，希望各位伸出援助之手，拉小弟一把，感激不尽。

　　培养广阔的市场。根据近期研究判断，预计单单是无人机市场在2022年之前就有机会飙升至18十亿美元以上。地面上的

　　是斯坦福研究院（SRI）的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey，它装备了

　　的目前所处的位置，结合传感器技术对周围外界环境（障碍物等）作实时探测，并根据环境提供的信息规划一条可行路径完成达到目标点的任务。

　　的理解，也作为笔记总结，留到以后查阅。目前我还是觉得自己刚入门，有时候总想的太多，不如实践来的更直接，下面总结之前

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