就工业机器人来讲，ROS有一个单独的分支，很多人都提到了，叫做ROS-Industrial（ROS-I）。ROS作为逐渐流行的软件框架，当然不会放过工业机器人这个庞大而成熟的市场，所以ROS-I出现的目的就是希望将ROS赋能于工业机器人，在解决兼容性问题的基础上，拓展更多垂直行业的典型应用。

　　视频中的五款机器人组成一个柔性生产线，可以为客户提供定制化的饮料服务。个人认为，ROS赋能工业机器人就是要解决类似这样的“机器人+”型的问题，否则停留在传统施教阶段就没什么意义了。

　　虽然ROS-I针对工业机器人定义了一套通用协议——simple_message，但是对各品牌机器人的支持并不是一件简单的事情，需要机器人厂家提供支持ROS-I的接口，但是更大的困难应该是技术之外的。

　　关于ROS的可用性存在很多争议，个人认为：这是一个怎么用的问题，拿来主义肯定是行不通的，真正找到问题所在并结合需求解决问题才是可用性的关键。

　　谢邀。昨天kuka的engineer恰好到实验室，晚上一起喝酒的时候也顺便讨论过这个问题。简单的答案，就是：不行！

　　从技术的角度，底层的控制器是各个机器人公司的基本的核心技术，这个他们不会选择开源。很多东西，他们的程序里面已经做了，只是还没有开放。比如KUKA上有一个load identification，就是任意放一个工具上去，机器人应该能够自动的测量工具的动力学参数，从而进行补偿。这个程序已经写了，但是没有开放，类似的功能还有很多。这个你要各个机器人厂商都开源，是不大现实的，能够给你一两个API，已经是很不错了。另外，ROS在运动控制上的性能，好像还没有得到工业界的检验。工业的东西，稳定大于一切。

　　从商业上，他们也担心中国人reverse engineering，这个是他的原话。机械机构你拆开了就可以看个明白，软件不开源，你是没有办法的。

　　用ros去做一个通用的控制软件是不大现实的，但是用ros框架去做一个友好的通用的用户界面，特别是在制造业，是很有必要的， 可以参考

　　。但是这个设计到不同的用户需求，需要比较了解制造工艺，了解机器人，了解人机协调，可能还需要提供机器人辅助设备。这个应该是未来制造业的一大趋势。

　　本答案从来没有说ROS不能用，只是针对问题 ：“。。。初步觉得可以基于ROS的开源库去写这个“万能”的控制软件。。。”，而言是不大现实的。底层控制器各家不一样，又不开源，目前还很难统一。

　　ROS (以下说的均是ROS底层系统) 最大的特点是模块化、低耦合，也就是说非常适用于大型复杂的机器人系统，需要多个不同层次（控制、感知、认知）的模块同时运行的系统；它并不关心各个模块内部的实现，只需要定义好接口(message, service)。因此，硬件平台和控制算法的区别并不会导致他们无法运行在ROS上；相反，通过良好的封装，将机器人本体建模（自由度、各关节坐标系、运动学/动力学参数）后，控制和运动规划算法即使使用闭源的第三方库也完全没有问题，只需要将所需要的控制接口定义清楚，即可使用ROS提供的机制来使用。

　　个人认为，KUKA 等公司的主要产品（面向工业界）之所以不使用ROS，是因为目前并没有这样的需要。据我了解工业界的机器人系统，是不具备太多感知和其他更“高层”的能力的（力反馈等闭环控制仍然是传统控制和自动化系统范畴，零件识别也只是简单背景下的图像处理）；因此，他们的系统从传统上一直使用自己开发的平台和软件，自然没有移植到ROS上的动力。然而，按照目前的发展趋势，生产线上需要机器人与人合作、甚至独立完成一些需要动态反馈的任务会越来越多并且越来越复杂，到那个时候，机器人系统不再只是几个复杂控制模块组成，而是有更多视觉和其他传感器感知模块、甚至理解认知模块的时候，也许他们会开始考虑使用已经比较成熟的ROS底层来支持这样的机器人系统。

　　ROS最初是为科研设计的，注重功能性，而不是性能和稳定性。以软件工程的角度讲，烂透了。

　　其各种核心组件严重依赖了一大堆外部的库，其中不少的库在稳定性上是存疑的。ROS本身问题更严重，如果不是在ubuntu下拿apt-get安装，而是想尝试下debian啥的，或者源码安装，肯定折磨死你。debian下的包明显是后妈给编译打包的，依赖一大堆ubuntu的包。而源码编译则一大堆的error，更别说无处不在的warning了。

　　性能方面，ROS的核心主要通过网络来组织其各个组件，提供通信支持。但有些玩意明显走网络就是找死。比如视觉，720p的RGB图片30fps，不压缩的带宽占用将近700Mbps。但ROS为了追求优雅的系统解耦，全部是封装成node的。当然，你自己写的除外。

　　基于以上，推断ROS的稳定性也是个胡扯的事。再者ROS基于Linux，严重依赖一个不那么稳定的ubuntu，可以想见以系统的角度讲，稳定性也比较扯。

　　ROS在工业机器人上面会有很好的应用。其实工业机器人的控制底层能保证实时性就可以了。例如在ubuntu系统上插上一张DSP或者FPGA的PCI卡，保证通讯和控制的实时性。而ROS与PCI卡之间通过建立命令缓冲区的形式（ubuntu上的规划算法运行时间小于500微妙，一般好点的电脑都能实现）就OK了。

　　之前我们用PMAC和固高的GTS卡，在win7上做六轴工业机器人的控制系统，性能也很不错。和用ROS一样的道理。