工业机器人是一种自动化设备，机械臂是工业机器人的一种，工业机器人也有其它形式，虽然两者含义不同，但是指代的内容有重合的部分。所以简单来说，工业机器人的形式有很多种，机械臂只是其中一种。

　　机械臂是一种机械装置，可以是自动的也可以是人为控制的，是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性， 已在工业装配， 安全防爆等领域得到广泛应用。

　　机械臂是一个复杂系统， 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务， 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

　　工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

　　工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

　　机械臂是机器人领域中使用最广的一种机械装置，广泛应用于工业、医疗甚至军事、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴，3D／2D机器人，独立机械臂、油压机械臂等，虽然种类很多，但是它们有一个共同点就是能接收指令并精确定位到三维（或者二维）空间上的点进行作业。

　　机器人与机械臂不同的是，机器人既可以接收人类的指令，还可以按照人类预先编排好程序执行作业，还可以根据人工智能指定的原则行动。在未来机器人将更多地协助或取代人类的工作，特别是一些重复性的工作，危险的工作等。

　　机械臂在工业界应用广泛，其包含的主要技术是驱动和控制，机械臂一般都是串联结构。

　　机器人主要分为串联结构与并联结构：并联机器人（PM）多用于需要高刚度、高精度、高速度，无需大空间的场合，具体应用于分拣、搬运、模拟运动、并联机床、金属切削加工、机器人关节，航天器接口等；串联机器人与并联机器人在应用上构成互补关系，串联机器人的工作空间大，可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴要独立控制，而且需要编码器和传感器来提高运动精准度。

　　工业机器人按操作机坐标形式分以下几类： 1）直角坐标型工业机器人 其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。 2）圆柱坐标型工业机器人 其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。 3）球坐标型工业机器人 球坐标型工业机

　　2000年7月12日，《人民日报》第五版刊登了一条327字的消息，这条消息称，在见报两天前，中国科学院沈阳自动化研究所发起成立了我国第一家专门从事工业机器人开发和生产的高科技企业。在当时，这或许不是什么惊天动地的消息。但是在跨入21世纪的千禧之年，中国总算拥有了属于自己的机器人开发和生产企业这件事，让15年后的人不得不感叹：幸好中国没有再错过。 起步，与工业生产无关 上世纪70年代，微电子学和计算机科学发展迅速，并带动了自动化技术的发展。当时，在中国科学院沈阳自动化研究所从事自动控制理论应用研究的蒋新松敏锐地感觉到：智能控制是自动化控制的发展趋势。1977年，作为中科院自然科学发展规划的起草人之一，蒋新松极力推荐把机器人和

　　预期新冠病毒 (COVID-19) 疫情将对全球工业机器人市场产生积极影响。多个行业正越来越多地通过使用机器人来实现制造和相关过程的自动化。政府机构制定的封锁措施造成了劳动力短缺，这加速了机器人在食品和饮料、汽车、制造业和制药等行业的应用。 在预测年份内，预计亚太地区将在全球工业机器人市场中出现显著增长。这是由于中国和日本等制造业国家以及马来西亚、印度尼西亚和印度等新兴制造业中心对流程自动化的需求上升。中国最低工资要求的上涨为提高自动化程度铺平了道路。此外，由于冠状病毒的传播，从 2020 年 1 月到 6 月，中国对工业机器人的需求急剧上升。中国本地的工业机器人制造商也正在崛起，这些制造商得益于支持制造业发展的政

　　市场复合年增长率高达14.21% /

　　示教器通常也叫示教编程器或示教盒，是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置；是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。 工业机器人示教就是编程者采用各种示教方法事先“告知”机器人所要进行的动作信息和作业信息等，这些信息主要有三大类： 1、机器人位置和姿态信息，轨迹和路径点等的信息； 2、机器人任务动作顺序等 信 息； 3、机器人动作、作业时的附加条件等信息，机器人动作的速度和加速度等信息和作业内容信息等。 图片来源：OFweek维科网 问题1、不同厂家示教器可以通用吗？ 答案：不可以！ 工业机器人由控制器控制，通过5-8米长的线缆与有

　　随着技术的进步，工业机器人的应用领域也在快速扩张，相比于新一代的工人，企业更喜欢用吃苦耐劳、不要工资的工业机器人，工业机器人在各个行业开花结果，广泛应用。下面，盘点一下工业机器人广泛应用的十大领域。 1汽车制造业 在中国，50%的工业机器人应用于汽车制造业，其中50%以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53%以上。据统计，世界各大汽车制造厂，年产每万辆汽车所拥有的机器人数量为10台以上。随着机器人技术的不断发展和日臻完善，工业机器人必将对汽车制造业的发展起到极大的促进作用。而中国正由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量，增加企业竞争力，这一切都预示机器人的发展前景巨大。

　　在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。 机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。 1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一

　　是广泛用于 领域的多关节手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于、物流、化工等各个工业领域之中。 当在工作过程中发生故障不要慌张,如果故障不是由于引起的,那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。并且需要找出是哪个零件引起了故障。工业机器人故障诊断与维护方法有哪些? 自从20世纪60年代初，人类创造了第一台I业机器人以后,工业机器人就显示出它极大的生命力,在短短40多年的时间中,工业机器人技术得到了迅速的发展,工业机器人 已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于

　　在之前的文章中，相信你已经对ABB的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了，而从这篇文章开始，继续学习新的 常用指令 。 1.Procall调用程序。     在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。 用法如下: 在主程序中，选中 proccall。 点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗： “弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个roune子程序。值得 注意 的是， 在主程序中，也是可以调用主程序的 ” 根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1

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