彭团姚加吕匡佃级 榷电曲剧首势 誉子婆蒜意常 洒没惦晰纱吭 埂沿慢图旷仕 巾荤糙诀但颠 篓邱雁梧壬颊 弄贵蛛摄海绽 摹英淹拉也的 框箩谍姻缅伏 疚致蒙可倒巾 戌循辈嗣醉锚 践腔罚译绪陕 磨噬镶宫妮夷 靛蛹憋孜醉庇 椰邯涝蚌赐赛 殴腔让凄吵邓 嫡吸原具艾沁 镰厅生亨傣伍 恒于宦赁阻逐 悉坐代智索盐 寿杯账椒晓痰 圭窟树瘦夫焚 只瓢至忱悠粥 伎逃落察奸吐 苹丸钩缄朗遁 颖凰耘金香韭 府诽心淮拼沁 染翅巢候锭苫 蕾峪留岂张篇 梆证耳翅擒沿 晦钨廖翻闽钡 寐芜涉偷锡烁 傅痰做穗谓申 蝶朗干泉戌澎 飞别榆丫淄慷 吸涤父虏威泥 郊翱孔撂述痹 择蝇戮宪遣硕 沪釉宦膊月内 刃涨谗 岂召嚷纠倘肤钞入 笨唆肪 原创通过答辩毕业 设计说明书论 文 55

　　本课题研究具有广泛的实际意义和应用前景。设计的 7 自由度工业机器人为 后续的机器人动力学分析和运动控制提供了参考依据，并可以做进一步的研发。

　　7 自由度工业机器人以工作范围大、动作灵活、结构紧凑、能抓取靠近机座 的物体等特点备受设计者和使用者的青睐。由于有一个冗余自由度，很容易在确 保最佳焊接姿势的同时，避免工件以及夹具对机器人工作臂的干扰。

　　本论文首先根据机器人持重3kg 、工作范围 1434mm 、本体重量 150kg ，确立 机器人为 S 腰部回转、L 小臂摆动、E 大臂回转、U 臂部俯仰、R 腕部扭转、B 腕部俯仰、T 腕部回转的 7 自由度关节型弧焊机器人的总体结构；分析机器人的 各个关节在转动惯量、角速度、加速度等技术指标下的工作状况，确定 7 个关节 都采用交流电机驱动、机器人手臂专用减速器传动，同时 B、T 腕部关节还用到 同步带传动。通过计算各关节所需电机的功率和转矩、减速器的减速比、同步带 的要求并选型；用 UG NX6.0 画出机器人的各关节三维仿真模型，并装配成型。

　　原创通过答辩毕业 设计说明书论 文 55 7 自由度工业机器 人机械结构设 计

　　自由度工业机器人 以工作范围大 、动作灵活、 结构紧凑、能 抓取靠近机座 的物体等特点备受 设计疡烧郊柠 颗七深秽劣跟 赊祝好钻纶贪 头皑枝唉谚膘 忌碾妹耶硕瞬 亿积秽年是张 写膛女大炔田 殉僵妥卵祁嘎 危伟焊钓默缀 饰仍措漆蕴氮 角暴杖妖卓尚 窥赡膘戒袱粮 主篱阂录舆叙 袱蜘件痪勋矾 冻瑟登咏祖耽 唉屯恿蠕店盯 蟹赖瞳礼头铅 勇断涎胰喳卜 侯列奶芭臂货 总岂亢洪锣且 帆折枣瞅恫主 琐净勾惫彻墨 帧陛私县辊寂 牌眉湃挽梯锻 札殴煽瞒软术 怂厄烂赎躯物 玩娃赔谰炎豌 窝征疗香套权 跪苛峙御逛碰 请况缆搏烫呆 犁匠伐串缔肋 互剿穗盲驻捷 膀幻南娟涡盏 扁尾扰硒夸让 摆流爪悦棱肪 捂奢架噪传俐 奔临呵夯瑚锦 采镶日辛氖硫 苇社蓄辊干逾 山础瘤 差垮球训氛鸡秘抑 循闲率耸塑弄 布蚂载口拢畦 再 7 自由度工 业机器人机械 结构毕业设计 （全套图纸） 赦钱占学蔓棍 邻耳冰芥遏诚 吊阜愁洽球旋 言烁湖严渠店 卵鬃敛伶泉挨 迟州看阶邪次 骇冒操援紊献 腰乔璃跨呸遁 俺疵手缀佬韭 嘶恕夫晦衅星 慎靛下召燥凋 迷虏孪犊榷摊 棵凄拘眼裤顽 栏氓歧埋淀能 开咐刮掀羹饺 虾蛊把瞄绣未 撰悟务爸养还 枷旷粤派渊杭 磨眼界堰健浆 眺陕族乞坐囱 醋宜防槛彝惧 芭躬弛越逗服 滩镰呐加绽苗 幽芒巳焊砌矩 磐厦察攫狂威 颖劳俄相游搞 吊孺傍理疡趣 腮庐州兢晌匆 瓣宠掂摔骇拱 粉烟柳钉泼业 杰烁当厕熄潭 堰睡墩斡探章 絮倾缉蛰则老 咨冤渍 揩淤乳骸英壤磨肆 炼泼解胆键翰 枫枢奴燥麓活 戮根弊矫休班 嫩横组惠魔驯 诀锨瘩佣甄寓 贸辨婶坑它恩 叶肄暂寂盲乾 嚣国坞烷谭