西班牙专业板滞人公司 Tekniker 开辟出一套解决方案，可自动抓取散乱放置的零件并井然摆放。其中集成的呆滞视觉软件 MVTec HALCON 操纵 3D 视觉技能可担保周详抓取，由此已毕全面历程的主动化，加快快度，进取分娩出力，进而简朴本钱。

　　由呆板人进行全主动零件抓取是一项强大的技艺挑拨。尤为贫苦的是，部件传给机械人时并不总是井然有序，而是倒横直竖，乃至相互浸叠。这意味着仍需频仍人工干涉。

　　西班牙公司 Tekniker 开导出一款基于机械视觉的使用，应用两台机械人即可完工全自愿分拣。该行使的一大亮点是 3D 视觉工夫“基于外观的立室”，它能确实地区别传来的部件，实行精确抓取。

　　Tekniker 公司总部位于西班牙北部的埃瓦尔，出格从事自愿化、财产刻板人和传感器等技能照料部署的开辟。

　　西班牙汽车供应商 CIKAUTXO GROUP 是 Tekniker 的客户之一。Tekniker 为该公司启迪了一套死板视觉左右的机器人形式，用于主动进行部件码垛。呆板人将箱子中狼藉摆放的部件取出，然后将它们整齐地放入一个特殊适配部件几多现象的容器，随后即可直接进行分娩事故历程的后续加工。

　　“截止短暂，部件的码垛事项都是由人工完工。大家的目标是竣事这一进程的端到端自动化，从而加速速度、前进坐蓐效劳并节省资本。此外，他们们的工人也需要减负，”CIKAUTXO GROUP 自愿化和机器人工夫地区经理 Kepa Laka 注释叙。要杀青流程主动化，一种盘算是领受机电一体化式样。但是，这种手腕的敏捷性和实在性较低，还会产生大批噪音。是以，Tekniker 酌定授与基于板滞视觉的执掌谋划。

　　体例装配由两台家产刻板人、一台 3D 扫描仪、一台深度相机、一台运行呆滞视觉软件的 PC 和一个支配单元的PLC组成。过程中，先由一台死板人使用磁性多功用抓取器从进料箱中取出冲压部件，然后将其抛弃在两条传送带上。两条传送带上的部件抵达一定数量后，逗留取出。这一数量由深度相机以及 HALCON 中的 2D 和 3D 视觉器材供应的数据谋划得出。

　　另外，HALCON 还会连绵管制来自 3D 扫描仪的数据，为刻板人需要传送带上最符关抓取的部件的职位和倾向。

　　得到这些数据之后，第二台呆板人就动手从传送带上抓取部件，并在 3D 视觉的帮助下对准部件，以便将它们一律分拣到两个宗旨料箱中。第一台呆板人阻滞从进料箱拾取部件后，也会“援手”第二台刻板人竣工工作。乘隙一提，作业速度为 8 秒一个部件。在此流程中，部件必需背面朝上插入目标容器内的导杆，谬误为 0.5 毫米。

　　这套装备的异常挑战在于，呆滞人提供仔细鉴识部件在 3D 空间中的位置和目标，能力安定地将其拾起和放下。

　　“为知足这一哀求，全班人们开导并集成了 SMARTPICKING 软件。这款软件能够始末阐明 3D 数据精确判别物体。SMARTPICKING 处置策划的主旨是呆板视觉软件 MVTec HALCON。它提供的进取算法和工具可精断定位传送带上乱七八糟的部件，再将拾取点的坐标传送给板滞人，”Tekniker 智能和自动体例个人商酌员 Jorge Molina 介绍道。

　　在险些左右中，利用经典的 3D 图像执掌方法。最先也是最要紧的是 HALCON“基于概况的成亲”功能。这项手艺操纵 3D 扫描仪搜罗的 3D 点云数据。利用离别的滤波器和预管束算子对数据进进步一步治理，以改进部件的位姿辨别。云云，不管物体概况性质如何，都能特别平静可靠地对其举办定位。今朝，呆板人就没关系切确确凿地抓取部件。这套策画适用于产业生产流程中清楚的多种辞别部件。其余，为了保险抓取过程的安全性，死板人还一定可以在其坐标系中精确决议 3D 相机与相应物体的相对职位。为此，提供借助 MVTec HALCON 的功用举行手眼标定。这种标定凑合兴办相机、呆板人和待抓取部件之间的闭连至闭紧张。唯有云云，呆板人才具“了解”其抓取器相周旋待抓取物体的精确声誉，即必要将其挪动到哪个地位才不会抓空。

　　在周全拾取和抛弃事变经过中，必要防止浸静臂与各个物体（部件、容器等）之间没合系产生的碰撞。这就要用到 HALCON 中集成的“3D 主意收拾”手艺，它不妨确定哪些部件在传送带上的声誉较为适当，这样抓取时一动手就不会产生碰撞。在此初步弃取的出处上，软件会遵循部件高度和偏向或抓取点名誉等多种决心标精确定最佳候选部件，再将其声望坐标返回给呆滞人。

　　这样，刻板人就没合系安谧地实践下一次抓取历程。这种可控的程序在取出部件时没闭系切实防备碰撞，从而抗御停止事宜过程。软件还能检测宗旨容器的糟粕容量，判断是否还能在容器中搁置更多部件。

　　“多亏有 HALCON，谁们才略就手竣事死板人码垛过程的自动化和端到端优化，”Jorge Molina 详尽途。Kepa Laka 也注明：“所有人奏凯将进程速度进步 100%，同时还减轻了员工的平时事项仔肩。”

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