;项目二、工业机器人的机械结构;;4;手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，并带动他们在空间运动。机器人的手臂由大臂、小臂(或多臂)所组成。机器人的臂部主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或 自转等运动有关 的构件，如传动 机构、驱动装置、 导向定位装置、 支撑联接和位置检 测元件等。此外， 还有与腕部或手臂 的运动和联接支撑等有关的构件、配管配线等。 ;手臂部件 手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和电动驱动几种形式，其中电动形式最为通用。因而，一般机器人手臂有3个自由度， 即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。 根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，驱伸型臂部结构，其他专用的机械传动臂部结构。;手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的， 立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现， 因此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。手臂的结构、 工作范围、 灵活性、抓重大小(即臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能。 ;按手臂的结构形式可分为：单臂式，双臂式，悬挂式。;按手臂的运动形式可分为：直线运动、回转运动和复合运动。 （1）直线运动是指手臂的伸缩、升降及横向（或纵向）移动。 （2）回转运动是指手臂的左右回转，上下摆动（即俯仰）。 （3）复合运动是指直线运动和回转运动组合，两直线运动的组合，两回转运动的组合。;二、手臂的运动机构介绍;直线往复运动可采用液压或气压驱动的活塞油(气)缸。 由于活塞油 (气)缸的体积小，重量轻， 因而在机器人手臂结构中应用较多。;手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端， 双作用油缸1的两腔分别通入压力油， 推动活塞杆2(即手臂)做往复直线内移动，以防手臂伸缩时的转动(兼作手腕回转缸6及手部的夹紧油缸7用的输油管道)。;由于手臂的伸缩油缸安装在两根导向杆之间，导向杆承受弯曲作用， 活塞杆只受拉压作用?? 故受力简单，传动平稳，外形整齐美观， 结构紧凑。 ;2. 手臂回转运动机构;图2-21 手臂升降和回转运动的结构;3. 手

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