工业机械臂工业机械臂简介16吴美国chant提出计算机集成制造概念Fanuc的柔性制造单元主要包括加工中心和工业机器人背景在智慧工厂和智能生产的两大主题下，生产设施也是重要的一环：设施：由整个生产价值链所集成，可实现自组织定义 工业机械臂是拟人手臂及手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。十大工业机器人品牌发那科（FANUC）－日本库卡（KUKA）－德国那智不二越（NACHI）－日本川崎机器人－日本ABBRob...

　　工业机械臂简介16吴美国M.E.Merchant提出计算机集成制造概念Fanuc的柔性制造单元主要包括加工中心和工业机器人背景在智慧工厂和智能生产的两大主

　　下，生产设施也是重要的一环：设施：由整个生产价值链所集成，可实现自组织定义 工业机械臂是拟人手臂及手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。十大工业机器人品牌发那科（FANUC）－日本库卡（KUKA）－德国那智不二越（NACHI）－日本川崎机器人－日本ABBRobotics机器人－瑞典FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Davidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。那智不二越是从原材料产品到机床的全方位综合制造型企业。有机械加工、工业机器人、功能零部件等丰富的产品，应用的领域也十分广泛，例如航天工业，轨道交通、汽车制造、机加工等。null十大工业机器人品牌史陶比尔（Staubli）－瑞士柯马（COMAU）－意大利爱普生（DENSOEPSON）机器人(机械手)－日本安川（Yaskawa）－日本新松(SIASUN)机器人－中国史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品：纺织机械、工业接头和工业机器人柯马(COMAU)是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，总部位于意大利都灵。安川电动机公司于1977年研制了世界第一台全电动的工业机器人，而此前工业机器人多为液压驱动，自此电动的驱动方式逐渐成为了机器人的主流方式。公司已经形成“4+X+Y”产品架构。“4”是指公司目前拥有四大类产品：工业机器人、物流与仓储自动化成套设备、自动化装配与

　　生产线及系统集成、交通自动化系统；“X”是指公司已研发或定型的具备批量生产能力的产品，包括：特种机器人（军品）、激光设备、全自动电池交换站、智能电

　　自动检定系统、洁净自动化装备、纳米绿色制版打印成套设备等；“Y”是指公司正在进行预研的项目，包括：石油装备机器人、电梯卫士、太阳能电池成套装备、智能服务机器人等。由于中国工业自动化趋势明显，公司新产品储备丰富，正在形成开发模块化、产品系列化、生产规模化，产品结构仍在快速变化之中。null工业机械手的组成：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。控制系统驱动系统执行机构工件位置检测执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手腕：连接手部和手臂手臂：支承手腕和手部立柱：支承手臂驱动系统控制装置：控制驱动系统法兰盘：外接手部的机械式接口控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置，常用液压、气动、电机三种形式。液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制

　　。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。null典型电机机械臂的转动关节组成工业机器人的最大瓶颈就是伺服电机和计数盘，基本被安川控制null发展方向新型多传感器机器人低成本机械臂重复高精度机器人协作型机器人协作型机器人（Co-Bot）是ABB以及众多机器人企业瞄准的下一个热点而视频中的打包礼物，则需要机器人同时完成：1.与可变形（deformable环境交互）2.使用工具3.双臂协作4.保证人员安全低成本机械臂uArm是一款桌面级四轴开源机迷你械臂，其灵感来自于ABB码垛机械人IRB460。团队将机械臂的价格做到了“消费级”，尺寸都做到了“桌面级”。重复高精度机器人新型多传感器机器人碰撞检测：其精确的力反馈使机器人可以在发生轻微碰撞的几毫秒内停下，保证安全摄像头识别和校正机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。意义谢谢！Thanksforyoulistening.

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