4.6动作顺序表―――――――――――――――――――――――――――――――23

　　5电气控制系统设计――――――――――――――――――――――――――――25

　　5．1电气控制方案设计和元件的选择―――――――――――――――――――――25

　　专用机械手——一般附属于工作机器设备，动作程序固定，驱动系统和控制系统可以独立，亦可以附属与工作机械设备。

　　通用机械手——独立工作的自动化机械装置。在规格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。

　　3.2.4 伸缩气缸的选择――――――――――――――――――――――――――--11

　　3.2.5 对伸缩导杆的校核―――――――――――――――――――――――――-- 12

　　3.2.6 配重计算―――――――――――――――――――――――――――――-- 13

　　3.2.7 升降部分计算--―――――――――――――――――――――――――――14

　　1．2 工业机械手设计的基本步骤 ----――――――――――――――――――――――5

　　2 总体设计――――――――――――――――――――――――――――――――――6

　　2．1 设计的基本内容――――――――――――――――――――――――――――――6

　　2．1．1总体说明――――――――――――――――――――――――――――――6

　　本次毕业设计的题目为四自由度工业机械手的设计。本设计是根据三年专科所学的课程进行的，主要有：机械零件设计，机械零件图测绘，液压与气动技术，PLC电子编程技术，理论力学，工程力学等。设计共分为六章，第一章绪论是说明本次毕业设计的目的，意义，研究范围及要达到的技术要求，简述本课题在国内外的发展概况及存在的问题。第二章总体设计以及总体说明，对工业机械手的工作原理、组成及其种类型式进行介绍，确定整个机械手的总体方案。第三章工业机械手的机械部分设计，是介绍各部件的选择及相关数据的确定、性能的分析和各参数的计算；第四章工业机械手驱动系统（气动系统）的设计，包括：回路设计，执行元件选择，控制元件选择以及动作顺序表等进行介绍。第五章工业机械手的电气控制系统的设计，主要介绍了PLC的程序梯形图。第六章是设计的总结。

　　2．1．2驱动方式的选择和设计―――――――――――――――――――――――6

　　2．1．3整体机构的确定--――――――――――――――――――――――――-- 7

　　3工业机械手的机械部分设计–--――――――――――――――――――――――8

　　3.1 工业机械手的规格参数―――――――――――――――――――――――――8

　　4．1 回路计算――――――――――――――――――――――――――――――――-- 17

　　4．2 执行元件选择――――――――――――――――――――――――――――――17

　　4．3 控制元件选择――――――――――――――――――――――――――――――18

　　4．4 执行元件用气量的计算和空压机的选择――――――――――――――――――21

　　3.2 工业设计手的参数计算――――――――――――――――――――――――---8

　　3.2.1 手部质量计算―――――――――――――――――――――――――――-8

　　3.2.2 机械手的爪部夹紧气缸的选择―――――――――――――――――――--9

　　3.2.3 腕部传动气缸的选择―――――――――――――――――――――――--10

　　机械是现代社会进行生产的主要要素之一，机械制造工业是现代工业化国家的基础工业，是我国社会主义现代化的重要领域之一。

　　机械设计是从使用要求等出发，对机械的工作原理，结构，运动形式，力和能量的传递方式，以至各个零件的材料和形状尺寸，以及使用维修等问题进行构思，分析和决策的工作过程，这种过程的结构一般要表达成设计图纸，说明书以及各种技术文件。机械设计是机械生产的第一步，是决定产品性能及影响产品制造过程的首要环节。

　　3.2.8 对升降导杆的核算――――――――――――――――――――――――--- 15

　　3.2.9挠度计算―――――――――――――――――――――――――――――---15

　　3.2.10转台型齿杆式回转摆动气缸的计算――――――――――――――――--16

　　4工业机械手的控制部分设计―――――――――――――――――――――――17

　　5．2 PLC控制系统设计及PLC及I/O端口分配图的设计――――――――――――25

　　5．3 PLC梯形图的设计――――――――――――――――――――――――――――25

　　5．4 PLC的控制程序――――――――――――――――――――――――――――――25

　　机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序、轨迹和要求代替人手抓搬运工件或操持工具或进行操作的自动化装置。

　　在本次的毕业设计中，能顺利的完成，最重要的是由三位优秀的，具有丰富经验的导师王晓初和李克天老师的详细耐心的解说，教导。而本人也通过《毕业设计指导书》、《机械设计手册》、《可编程序控制器》以及参考其它有关机械手设计的专业书籍,经过十三周的努力终于把此毕业设计编制而成。

　　1 绪论―――――――――――――――――――――――――――――――――――--3

　　1．1 课题设计的论述--――――――――――――――――――――――――――――3

　　1．1．1 工业机械手的技术概述--――――――――――――――――――――――3

　　1．1．2现状及国内外发展趋势--―――――――――――――――――――――――4