【专利摘要】本实用新型提供了一种工业机器人的机械手，包括机械抓手和平台，机械抓手通过一平动气缸与平台固定连接；平台的两侧对称设置有两组基准定位销组；平动气缸的底部设置有一平动信号检测器，平动气缸的侧边则分别设置有第一类型识别装置和第二类型识别装置；平台的上方固定有一旋转机械定位件，旋转机械定位件的上方固定有一旋转气缸，旋转气缸上设置有一法兰盘；旋转机械定位件的侧边设置有一旋转信号检测器；机械抓手的手指部分为斜面结构。本实用新型采用双重防护措施，机械抓手安全可靠，稳固性好，结构简单，改装方便，可广泛应用于工业机器人的自动上下料。

　　[0001]本实用新型属于工业机器人的自动上下料的【技术领域】，具体来说是一种带有信号检测的工业机器人用气动夹具机械手。

　　[0002]工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

　　[0003]机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高【技术领域】。

　　[0004]机械手虽然目前还不如人手那样灵活比较笨重，对机器人负载要求更高，重复精度不高，抓举重物或抓取产品时不够稳固，角度有偏差造成工装提前的报废，但它具有能不断重复工作不知疲劳，不怕危险，力量比人手力大的特点，并越来越广泛地得到了应用。

　　[0005]本实用新型的目的是提供一种带有信号检测新型气动夹具机械手，在使用过程中更加方便，更加稳固性高和更加安全。

　　[0006]本实用新型通过以下技术方案来实现:一种工业机器人的机械手，包括机械抓手和平台，所述机械抓手通过一平动气缸与所述平台固定连接；所述平台的两侧对称设置有两组基准定位销组，所述基准定位销组包括两个平行设置的基准定位销，所述基准定位销的头部为锥形结构；所述平动气缸的底部设置有一平动信号检测器，所述平动气缸的侧边则分别设置有第一类型识别装置和第二类型识别装置；所述平台的上方固定有一旋转机械定位件，所述旋转机械定位件的上方固定有一旋转气缸，所述旋转气缸上设置有一法兰盘；所述旋转机械定位件的侧边设置有一旋转信号检测器；所述机械抓手的手指部分为斜面结构，所述斜面结构上设置有一层防滑层，所述防滑层与斜面结构之间还设置有一压力传感元件。

　　[0012]1、当机械手需要旋转90度功能时，有机械限位功能同时带有接近开关检测，在机械未转到90度时会停止工作给系统报警，保证机械手安全和机床夹具的安全。

　　[0013]2、平动汽缸进行夹取时夹紧和松开有接近开关检测，防止夹抓由于机械故障未能夹取到位，导致工件可能在半空中掉落，造成安全隐患。

　　[0014]3、由于要夹取2种工件，安装有类型识别功能保证机械手抓的工件和机床使用的程序是一致的，当类型识别检测到信号和机床程序信号不一致时会停止工作给系统报警，防止批量报废。

　　[0015]4、工件要放在机床工装上面，所以机械手上面安装4个基准定位销，基准定位销的头部采用锥形结构定位，有效长度为2毫米，保证定位时由于孔位不垂直定位销受瘪影响定位销精度。

　　[0016]5、由于要抓取2种工件，手指部分设计成斜面，并设置有一层防滑层，在抓取产品工件由于毛坯问题尺寸不对的情况下，机械还是可以夹紧工件的，保证重复抓取的成功率。

　　[0017]6、机械抓手上设置的压力传感元件起到双重保护作用，在类型识别装置失效的情况下，压力传感元件可以提供相应的信息用于判断机械抓手是否夹持有相应的待加工物，从而防止相应的误操作。

　　[0020]其中:1为法兰盘；2为旋转气缸；3为旋转机械定位件；4为平台；5为平动气缸；6为第一类型识别装置；7为机械抓手；8为第二类型识别装置；9为基准定位销；10为平动信号检测器；11为旋转信号检测器。

　　[0021]为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】做详细的说明。

　　[0022]在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广。因此本实用新型不受下面公开的【具体实施方式】的限制。

　　[0023]参见图1和图2，工业机器人的机械手，包括机械抓手7和平台4，机械抓手7通过平动气缸5与平台4固定连接；平台4的两侧对称设置有两组基准定位销组，基准定位销组包括两个平行设置的基准定位销9，基准定位销9的头部为锥形结构，有效长度为2毫米；平动气缸5的底部设置有一平动信号检测器10，本实施例中为接近开关；平动气缸5的侧边则分别设置有第一类型识别装置6和第二类型识别装置8 ;平台4的上方固定有一旋转机械定位件3，旋转机械定位件3的上方固定有一旋转气缸2，旋转气缸2上设置有一法兰盘I ;旋转机械定位件3的侧边设置有一旋转信号检测器11，本实施例中为接近开关；机械抓手7的手指部分为斜面结构，斜面结构上设置有一层防滑层，防滑层可以是橡胶层，也可以是表面为锯齿状的金属镀层；在防滑层与斜面结构之间还设置有一压力传感元件。

　　[0024]运行时，当机械手移动到料仓顶门时，系统发出信号可以取件时，基准定位销会插入产品的基准孔内，同时第一类型识别装置发出信号抓取的产品和机床加工的类型是一致的，而当第二类型识别装置发出信号说明与机床加工产品不一致系统报警停止工作，平动气缸带动机械抓手夹紧产品的同时，平动信号检测器检测到信号，机械抓手可以退回安全位置，移动到第二工序机床上方，此时由于加工工艺要求机械抓手需要在水平方向旋转90度，旋转信号检测器检测到相应信号，机械抓手才可以进入机床，机械抓手移动到工装定位销内，机械抓手张开，平动信号检测器检测到信号，退回安全高度同时第一类型识别装置检测不到信号说明机械抓手上面没有工件，机械抓手需要旋转90度恢复到原始O度位置，旋转信号检测器检测到相应的信号，整个夹取过程结束。

　　[0025]本实用新型虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本实用新型，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本实用新型技术方案的保护范围。

　　1.一种工业机器人的机械手，包括机械抓手和平台，其特征在于:所述机械抓手通过一平动气缸与所述平台固定连接；所述平台的两侧对称设置有两组基准定位销组，所述基准定位销组包括两个平行设置的基准定位销，所述基准定位销的头部为锥形结构；所述平动气缸的底部设置有一平动信号检测器，所述平动气缸的侧边则分别设置有第一类型识别装置和第二类型识别装置；所述平台的上方固定有一旋转机械定位件，所述旋转机械定位件的上方固定有一旋转气缸，所述旋转气缸上设置有一法兰盘；所述旋转机械定位件的侧边设置有一旋转信号检测器；所述机械抓手的手指部分为斜面结构，所述斜面结构上设置有一层防滑层，所述防滑层与斜面结构之间还设置有一压力传感元件。

　　2.如权利要求1所述工业机器人的机械手，其特征在于:所述旋转信号检测器为一接近开关。

　　3.如权利要求1所述工业机器人的机械手，其特征在于:所述平动信号检测器为一接近开关。

　　4.如权利要求1所述工业机器人的机械手，其特征在于:所述基准定位销的头部的长度为2毫米。

　　5.如权利要求1所述工业机器人的机械手，其特征在于:所述防滑层为橡胶层或表面为锯齿状的金属镀层。

　　【发明者】严立兵, 朱俊, 李宏宇, 葛中雨, 胡跃, 王成亚 申请人:上海宏会邦智能设备有限公司, 上海通用汽车有限公司

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