1、在工业加工作业中，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手通过转动轴、固定臂、转动臂等部件进行位置调整，将指定位置上的物体完好且有利的进行夹持搬运，但是在机械手夹持不太规则的物体时，固定板和物体之间存在空隙，导致固定板和物体之间的夹持面积较小，且在夹持时容易松动导致脱落的情况发生。

　　1、本实用新型的目的在于提供一种工业机器人机械手，以解决上述背景技术中提出的固定板和物体之间存在空隙导致固定板和物体之间的夹持面积较小且在夹持时容易松动导致脱落的情况发生的问题。

　　2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人机械手，包括底板以及安装在底板上端的转动轴；

　　5、所述转动臂的另一端套接有调节臂，所述调节臂和转动臂之间固定连接有固定轴，所述调节臂的下端外壁中心处传动连接有调节轴，所述调节轴的下端外壁固定连接有连接板，所述连接板的前后两端外壁中心处内部均滑动连接有固定板，两个所述固定板的另一端均转动连接有转轴，两个所述转轴的另一端均固定连接有夹板；

　　6、所述固定板的前端外壁中心处内部均设置有向前开口的限位孔，多个所述限位孔的上端内壁上均固定连接有弹簧，所述弹簧的下侧且位于限位孔的左右两端内壁之间嵌合有卡合珠以限制卡合珠的位置。

　　7、优选的，所述弹簧的下端固定连接有弧形板，所述弧形板的下端圆形外壁和卡合珠的圆形外壁之间相互贴合。

　　8、优选的，所述夹板的前端外壁固定连接有防滑垫a，所述防滑垫a采用软橡胶材料制成增大摩擦力。

　　9、优选的，所述弹簧在受到卡合珠的推动后会蓄能收缩并产生相反方向的作用力推动卡合珠，所述弹簧在未受到卡合珠的推动时会复位回弹。

　　10、优选的，所述底板的下端外壁固定连接有底座，所述底座的前端外壁设置有挡板。

　　11、优选的，所述底座的中心处内部设置有限位槽，所述限位槽的内部等距设置有多个配重块。

　　12、优选的，所述限位槽的内部等距设置有多个契合配重块的隔板以限制配重块的位置，所述挡板的横向长度和竖向长度均大于限位槽的横向长度和竖向长度。

　　13、优选的，所述挡板的前端外壁四角处均设置有向后贯穿在底座内部的固定螺丝以固定连接挡板和底座，所述底座的下端外壁固定连接有防滑板。

　　14、优选的，所述防滑板的下端外壁固定连接有防滑垫b以限制防滑板的移动，所述底座的右端外壁靠近上侧内部插接有可左右滑动的收纳盒。

　　17、1、通过安装限位孔、防滑垫a、弹簧和卡合珠，在固定板和夹板对物体进行夹持操作时，夹板前端的防滑垫能够增加夹板和物体之间的夹持力度，且在固定板和物体之间进行接触时，会向后推动卡合珠挤压弹簧，弹簧在受到挤压后会产生回弹的作用力，使得卡合珠和正在夹持的不规则物体之间的缝隙进行填补增加固定板和物体之间的接触面积，通过卡合珠增加固定板和物体之间的夹持稳定性。

　　18、2、通过安装限位槽、配重块和收纳盒，在搬运和安装机械手的过程中，可将限位槽中的配重块取出，减少机械手整体的重量方便搬运，降低搬运时出现跌倒损坏的风险，且在安装机械手时，可往限位槽中加入配重块增加机械手安装完成之后的稳定性能，且可在收纳盒中放入机械手可替换的配件。

　　1.一种工业机器人机械手，包括底板(1)以及安装在底板(1)上端的转动轴(2)；

　　2.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述弹簧(15)的下端固定连接有弧形板(16)，所述弧形板(16)的下端圆形外壁和卡合珠(17)的圆形外壁之间相互贴合。

　　3.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述夹板(8)的前端外壁固定连接有防滑垫a(14)，所述防滑垫a(14)采用软橡胶材料制成增大摩擦力。

　　4.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述弹簧(15)在受到卡合珠(17)的推动后会蓄能收缩并产生相反方向的作用力推动卡合珠(17)，所述弹簧(15)在未受到卡合珠(17)的推动时会复位回弹。

　　5.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述底板(1)的下端外壁固定连接有底座(13)，所述底座(13)的前端外壁设置有挡板(18)。

　　6.根据权利要求5所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述底座(13)的中心处内部设置有限位槽(23)，所述限位槽(23)的内部等距设置有多个配重块(24)。

　　7.根据权利要求6所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述限位槽(23)的内部等距设置有多个契合配重块(24)的隔板以限制配重块(24)的位置，所述挡板(18)的横向长度和竖向长度均大于限位槽(23)的横向长度和竖向长度。

　　8.根据权利要求7所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述挡板(18)的前端外壁四角处均设置有向后贯穿在底座(13)内部的固定螺丝(21)以固定连接挡板(18)和底座(13)，所述底座(13)的下端外壁固定连接有防滑板(19)。

　　9.根据权利要求8所述的一种工业机器人机械手，其特征在于：所述防滑板(19)的下端外壁固定连接有防滑垫b(20)以限制防滑板(19)的移动，所述底座(13)的右端外壁靠近上侧内部插接有可左右滑动的收纳盒(22)。

　　本技术公开了一种工业机器人机械手，包括底板以及安装在底板上端的转动轴，所述转动轴的上端传动连接有固定臂，所述固定臂的另一端转动连接有转动臂，所述转动臂的另一端套接有调节臂，所述调节臂和转动臂之间固定连接有固定轴，所述调节臂的下端外壁中心处传动连接有调节轴，所述调节轴的下端外壁固定连接有连接板，所述连接板的前后两端外壁中心处内部均滑动连接有固定板，两个所述固定板的另一端均转动连接有转轴，两个所述转轴的另一端均固定连接有夹板，所述固定板的前端外壁中心处内部均设置有限位孔，多个所述限位孔的上端内壁上均固定连接有弹簧，所述弹簧的下侧且位于限位孔的左右两端内壁之间嵌合有卡合珠。

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