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　　1) 机械手 (Manipulator) 也可称为操作机。具有和人臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作

　　2) 驱动器 (Actuator) 将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷

　　3) 末端操作器 (End Effector) 位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。如夹持器、焊 、焊

　　4) 位姿 (Pose) 工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。

　　5) 工作空间 (Working Space) 工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。

　　6) 机械原点 (MechanicalOrigin) 工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。

　　8) 速度 (Velocity) 机器人在额定条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间

　　9) 额定负载 (Rated load) 工业机器人在限定的操作条件下，其机械接口处能承受的最大负载 ( 包括

　　10) 重复位姿精度 (PoseRepeatability) 工业机器人在同一条件下，用同一方法操作时，重复／ t 次

　　11) 轨迹重复精度 (PathRepeatability) 工业机器人机械接口中心沿同一轨迹跟随／ x 次所测得的轨迹之

　　14) 存储容量 (Memory Capacity) 计算机存储装置中可存储的位置、顺序、速度等信息的容量，通常

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