蜗杆的传动可以近似地看作齿条与斜齿圆柱齿轮的啮合传动。以赫兹公式为原始公式，

　　蜗杆传动的受力分析和斜齿圆柱齿轮传动相似。为简化起见，通常不考虑摩擦力的影

　　响。作用在蜗杆上的轴向力和蜗轮上的圆周力、蜗杆上的圆周力和蜗轮上的轴向力、蜗杆上

　　当蜗轮材料为强度极限b300MPa的青铜，当蜗杆材料为钢时，传动的承载能力常

　　取决于蜗轮的接触疲劳强度，铸锡青铜ZCuSrIOPI铸造方法选为金属模铸造

　　通常将蜗杆的螺旋部分，看作以齿根圆直径为直径的轴段，主要校核弯曲强度，其最 大弯曲挠度y可按下式作近似计算;

　　为使控制部分简化，机械臂的转动采用蜗轮蜗杆传动，它有以下特点：1可使整个机

　　械臂三百六十度旋转；2、通过与小齿轮触碰的计数器计数实现转动角度的精确控制；3、转

　　动平稳，齿轮较大，可承受整个机械臂的重量。 转动部分是机械臂三个自由度中较重要的部 分，其设计过程也是整个设计过程较重要的一环。

　　式中，Ti、T2——蜗杆、蜗轮上的工作转矩（T2「i，i为传动比，为传动效率）；

　　初步设计，由于蜗杆头数z1，因而取0.7，传动比i40。

　　<1 3

　　结合本拾球机器人所需功能及慧鱼组合包现有组件，最终选定使用大齿轮与蜗杆配合形成 蜗轮蜗杆传动，占用空间较小。

　　电机选用通过计算得出小电机如图所示）满足设计要求，配合减速箱使用即可实现传动的平