导向杆的作用是对运动部件起到导向作用，导向杆应具有一定的刚度，在滑台承受倾覆力和横向力时的变形不超过许用值。导杆在正常使用情况下横向载荷很小，可以忽略不计，主要载荷为倾覆力矩，受力情况如图5-2所示：

　　本设计为工业机器人机械手的夹持器设计，机器人通过夹持器的松紧动作，实现工件的加紧与放松。

　　（1）所要抓紧的工件直径为80mm。放松动作时两爪间最大距离为110-120mm。抓持速度为20mm／s，夹持器从运输车上抓取待加工的坯料送到加工机械上及把加工好的工件送回到运输车上。

　　机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视。

　　液压控制系统的作用主要是控制机械系统各机构的动作顺序，并满足速度要求。本系统要求动作平稳，速度不随负载的变化而差生大的改变，故液压控制系统调速回路均采用回油节流调速。液压控制回路如图7-1：

　　根据以上数据选择液压缸，为了减小整体结构尺寸，连接方式采用切向底座连接，液压缸基本尺寸数据和安装结构如下表3-1所示：

　　升降液压缸为整个升降平台提供动力和支撑，液压缸除了提供升降动力外，还应该满足启动迅速，运动平稳，定位精确，停止无刚性冲击等性能；液压缸的主要载荷包括滑台和其上所装零部件质量，以及启动加速时的惯性力。

　　上图结构中采用了扇形齿轮和齿条机构，结构紧凑，体积小，安装方便，但制造难度大，成本高，经济性不好；下图采用了平行四边形机构和连杆机构，制造容易，机构简单，但大大增加了整个夹持器的尺寸；综合以上两种结构的优缺点，选择下图2-5所示方案

　　机械手的动作要求分为14步。从原位开始——伸出——下降——夹紧——上升——回缩——下降——正转——上升——下降——松开——上升——缩回——反转——到原位停止，准备下次循环。

　　圆柱形零件的尺寸为直径80毫米，高为150毫米，机械手回转角度为90度，升降高度为500mm，伸缩长度为300mm。

　　根据以上数据，选择液压缸，采用头部轴销连接方式，结构参数和安装尺寸如表4-1：

　　机架是整个及其的主要部分，起到对移动件的支撑，固定，和导向作用，所以机架应该具有足够的强度和刚度，以下主要根据载荷与受力情况设计机架及其上面的各部件的结构尺寸。

　　回转支承是转动部分和底座之间的可动连接，能承受一定的垂直力和倾覆力，由于及其所受的倾覆力不大，故主要根据液压升降缸的结构尺寸来选择，结构尺寸如图5-1：

　　底座起到支撑和固定整个回转部分的作用，整个支撑所承受的载荷在200Kg以内，其结构主要根据回转支承安装设计，底座结构尺寸参看装配图。

　　机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。

　　该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(见示意图)。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安装在升降臂上，升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。

　　由上节知道液压缸输出力 375 N，假定液压缸的工作压力P=1Mpa,液压缸内径D= = =23.5mm

　　随着工业革命的发展，生产自动化程度不断提高，生产自动化的实现离不开自动化机械。本世纪是自动化机械的时代，各种机器装备代替人完成各种复杂，危险，恶劣环境下的工作。作为人的代替品完成各种工作，自动化机械理所当然在一定程度上是根据人体的结构和功能来设计的，手是人类完成各种工作的重要器官，相当一部分自动化机械是模仿人体的各个动作来完成各种复杂的动作。此次设计就是模仿人完成一项工作的各个动作而进行设计的一台自动化机械手，完成工件的抓取和放置。设计过程和内容涉及机械，液压，电气，自动控制等多门学科知识，对设计人员有较高的综合素质要求。

　　滑台之间采用直线轴承连接方式，由导杆直径选择直线轴承，型号和结构尺寸如图5-3：

　　液压的流量根据系统所需流量最大的液压缸确定，升降液压缸缸径最大，所需流量也最大，故根据升降缸的流量确定液压泵的流量。

　　伸缩臂驱动的质量包括自身活塞杆质量，机械手和驱动缸的质量，以及工件质量，各部分质量如下，

　　活塞杆 ,机械手 工件 ，总质量m=18Kg,取摩擦系数u=0.2，加速度a=20m/ ,伸缩缸输出力

　　压力PБайду номын сангаасMPa,选用CB-B20型齿轮泵，性能参数和安装尺寸如表6-1：

　　系统所需的主要液压控制元件为换向阀，溢流阀，实现液压缸的换向动作和系统压力控制，根据液压泵的流量和压力，换向阀均采用具有锁紧保持中位机能的三位四通电磁换向阀，型号为WE10EB型。如图6-1：

　　（4）加紧动作平稳，起动和终止无刚性冲击；由运动分析及所需夹持力得到机构各部分尺寸。

　　（6）是联接在手臂上，应尽可能使结构简单、紧凑、质量轻，以减轻手臂负荷。

　　由于结构原因，手爪松开的距离不会很大，所以只适用于工件尺寸变化不大的范围，由于楔块的倾斜角不易太小，太小则夹持范围过小，太大则夹持力变小，故夹紧力不是很大。但该种结构简单，适用于轻载场合

　　(2)构尺寸有机构图可以知道，两个爪块之间的距离主要取决于同机架项链的铰链之间的距离，V型块厚度为30mm，则铰链间距取200mm可满足要求，即机架宽度约为200mm。结构尺寸设计如图2-6所示：

　　可编程逻辑控制器（PLC）又称可编程控制器。它是在工业环境中使用的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令，这些指令用来实现逻辑运算、顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字或模拟输入/输出来控制各种机电一体化，程序可变、抗干扰能力强、可靠性高、功能强、体积小、耗电低，特别是易于、价格便宜等特点，现已经广泛的应用在生活和生产的各个领域。

　　经Solidworks三维立体仿真，机械手从完全闭合到张开，液压缸的行程S 100mm

　　根据以上数据，选择轻型拉杆液压缸，型号为BFC32/16B,安装尺寸和方式如表2-1：

　　液压伸缩缸完成水平动作，行程S=300mm,主要承受的载荷包括摩擦力，惯性力，启动平稳，停止无刚性冲击，定位精确。