随着科技和物联网的发展，工业中特别是制造业对于机器手臂的使用可说是来到了极盛期，以机械代替人工劳动力的情况也愈来愈趋于常态。提到机器手臂，其来源于“ROBOT”一词的中文译名，人们往往受影视宣传和科幻小说的影响，把机器手臂想像成外貌似人的机器或电子装置。但实际并不是这样，绝大多数机器人特别是工业机器手臂，外形上与人的外貌毫无半点相似之处。那么，关于机器手臂的知识你了解多少呢？

　　工业机器手臂普遍可以理解为“一种固定式或是移动式的机器，其构造通常由一系列相互链接或相对滑动的零件组成，用以抓取或移动物体，能够实现自动控制、可重复程式设计、多自由度（轴）。其工作方式主要通过沿着X、Y、Z轴上做线性运动以到达目标位置。”

　　工业机器手臂主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。通俗的讲，机器手臂的三个基本部分主要用途可以通过人体的三个器官来形象理解：

　　• 主体即为“身体”，它有着手臂、手腕和手，通过主体可以把任一物件或工具按空间位置进行移动；

　　• 控制系统起到大脑的作用，发布运动指令，使“身体”可以按照输入的指令编码执行运作，完成作业要求。

　　负载是指机器手臂在工作时能够承受的最大重量。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处，你就需要计算零件的重量在负载内，若实际的负载长期超出计算值，很可能会造成机器臂的损耗或故障的情况。

　　在使用机器手臂时，不仅需要关注负载，还要了解机器臂能达到的最大运动距离，即最大垂直运动范围和最大水平运动范围。实际使用中，不同规格机器人的运动范围各有不同，而某些特定环境的应用对这些标准也有限制。

　　重复精度是机器在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度或差异度。精度在2D视图中通常用“±”表示。通常机器臂可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。

　　速度取决于工作需要完成的时间。规格表上通常给出的是最大速度，机器臂能提供的速度介于0到最大速度之间，以度/秒作为时间单位进行度量。

　　工业机器臂需要安装固定在工作台或是轨道上，所以知道它本身的重量对设计相应的支撑由为重要。

　　一个机器人的自由程度，通常是指机器人可动关节的数量，大多数的工业机器手臂有3~6个运动自由度，用以连接臂部、腕部和手部。例如：有三个可动关节的机器人，将有三个轴(三个自由度)，依此类推四轴机器人、五轴机器人…

　　同时应该关注各轴的允许力矩，例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需检查该轴的允许力矩能否满足要求；否则，机器手臂很可能因超负载而故障。

　　随着科技和物联网的发展，工业中特别是制造业对于机器手臂的使用可说是来到了极盛期，以机械代替人工劳动力的情况也愈来愈趋于常态。提到机器手臂，其来源于“ROBOT”一词的中文译名，人们往往受影视宣传和科幻小说的影响，把机器手臂想像成外貌似人的机器或电子装置。但实际并不是这样，绝大多数...