三、工业机器人的发展前景 (1)顺序型: (2)沿轨迹作业型: (3)远距作业型: (4)智能型:

　　移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类型,它由计算机控 制,具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能,

　　2.点焊机器人 焊接机器人(如图5-3所示)具有性能稳定、工作空间大、运 动速度快和负荷能力强等特点,焊接质量明显优于人工焊接, 大大提高了点焊作业的生产率。

　　机械手(MECHANICAL HAND),也称自动手 (AUTO HAND),是模仿人手和臂的某些运动功 能,用以按固定程序抓取、轨迹搬运物件或操作工 具的自动操作装置

　　1.机械手的发展历史 ① 1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念; ② 1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上第一台机械人; ③ 1962年USA正式将机械人的使用性提出来,且制造出类似 人的手臂;

　　我国工业机器人起步于20世纪70年代初期,经过20多年的发 展,大致经历了3个阶段:70年代的萌芽期,80年代的开发期和9 0年代的适用化期。

　　1.关键技术 2.工业机器人的技术特点 ① 技术先进 ② 技术升级 ③ 应用领域广泛 ④ 技术综合性强

　　即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式 不同,可分为夹持式和吸附式手。

　　(2)手腕 是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取 物件的方位(即姿势)。 (3)手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件

　　气压较 压缩性 结构体 安装要 低,输出功 大,对速 积较大,结 求不高,能 率小,当输 度、位置 构易于标 在恶劣环 出功率增 精确控制 准化。易 境中工作, 大时,结构 困难。阻 实现直接 维护方便 尺寸将过 尼效果 驱动,密封 大,只适用 差。低速 问题不突 于小型,快 不易控制, 出 速驱动 排气有噪

　　油压高, 液体不 结构较 安装要 效率中 可获得较 可压缩,压 气动要小, 求高(防泄 等(为0.3~ 大的输出 力、流量 易于标准 漏),要配置 0.6),管路 功率,适用 易控制,反 化,易实现 液压元设 结构较复 于重型,低 应灵敏,可 直接驱动, 备,安装面 杂,成本高 速驱动器 无级调 密封问题 积大,维护

　　⑥ 1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的工 业机械人,当时是液压驱动,能载重达45kg;

　　⑦ 1980年在JAN得到普及,并定为“机械人元年”,此后在日 本机械人得到前所未有的发展与提升。

　　7.机器人输送线)系统简介 机器人及输送线物流自动化系统主要由如下几个部分组成

　　由于工业机器人具有一定的通用性和适应性,能适应多品种 中、小批量的生产,20世纪70年代起,常与数字控制机床结合在 一起,成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。

　　速、能实 显得重要 要求较高 现速度、 位置的精 确控制,传 动平稳,泄 漏会对环 境造成污

　　2.机械手分类 (1)按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种。

　　(2)按驱动方式分 ① 液压传动机械手 ② 气压传动机械手 ③ 机械传动机械手 ④ 电力传动机械手

　　机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统 及检测装置三大部分组成,智能机械手还具有感 觉系统和智能系统。

　　七、机械手的应用现状 1.应用领域及意义 机械手的推广意义如下。 (1)可以提高生产过程中的自动化程度 (2)可以改善劳动条件,避免人身事故 (3)可以减轻人力,并便于有节奏的生产

　　2.发展方向 (1)重复高精度 (2)易于模块化 (3)无给油化(节能化) (4)机电气一体化

　　弧焊机器人(如图5-4所示)主要应用于各类汽车零部件的焊 接生产。在该领域,国际大型工业机器人生产企业主要以向 成套装备供应商提供单元产品为主。

　　线所示)是一种在真空环境下工作的机器 人,主要应用于半导体工业中,实现晶圆在真空腔室内的传 输。