常见的六轴关节机器人内置有六个伺服电机，直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。

　　六轴工业机器人一般有 6 个自由度，包含旋转（S 轴），下臂（L 轴）、上臂（U 轴）、手腕旋转（R 轴）、手腕摆动（B 轴）和手腕回转（T 轴）；6 个关节合成实现末端的 6 自由度动作，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。

　　六轴关节式机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接及后处理等工作，使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作，机器人可以执行操作人员的指令。

　　第一轴：第一轴是链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。

　　第三轴：三轴也是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比第二轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。

　　第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，相当于人手腕部分。

　　第六轴：当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平 360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。

　　六轴机器人优点1、有很高的自由度，6 轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。

　　4、具有很高的可达性，可以使其手部进入封闭空间内作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业。

　　3、肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时，虽能抵达很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低。

　　全球电源管理与散热管理解决方案领导者—台达集团以“智能生产 可视管理”为主题，在工博会上首次展出台达SCARA工业机器人。SCARA工业机器人不但速度、精度、线性度和垂直度性能优越，且具免感知器的顺应控制机能，可提升工业产线生产效益；台达智慧监控与可视化管理系统（iPEMS），可为用户提供完整的一体化运行管理和应急指挥平台。 台达董事长海英俊表示，SCARA工业机器人与专用控制器和机器视觉系统，建构具备高精、高速、智能的完整自动化取放解决方案，打造精简、高整合性的机器人工作站，是工业自动化智能方案的具体呈现，能协助客户更有效地控制成本与节能。这是台达“环保 节能 爱地球”的经营理念于产品规划与运营中的具体实践。 台达集团－

　　机器人作为智能制造中的重要载体，被称作“制造业皇冠上的明珠”。最近这几年，工业机器人已经悄然而又迅速地走进了大小工厂生产线，其国内与国际市场的产销量涨势均十分迅猛。 北京时间26日消息，据日经新闻报道，日本机器人工业协会周四发布的数据显示，2017年日本工业机器人的供货额（按会员企业供货额计算）较2016年增长28.5%，达到7126亿日元，创2007年以来新高。 同时，2017年日本工业机器人出口额同比增长36.2%，至5284亿日元，连续4年增加，并创下历史新高。其中，对华出口额大幅增长57.9%，至2275亿日元。

　　根据科学家的研究分析，工业机器人市场发展前景广阔，未来或将成为制造业市场的主力军。工业机器人将在2025年全面取代人类。 根据国际机器人联合会（B）与Loup Ventures发布的报告显示，预计到2025年，全球工业机器人市场的规模将增长175%，达到338亿美元左右，或将取代人类成为制造业大军。 不过，这一增长的主要驱动器将不再是过去几十年人们所看到的用来组装汽车的金属机械臂。新一代的制造业机器人正在崛起，与传统机械相比，他们的体积更小，更加协作，且更具有感知能力。 据悉，到2025年，这种所谓的“协作机器人”将构成工业机器人销量的34%。而2016年，此类机器人仅占全球工业

　　协助和的区别 协助机器人（Collabative Robots，也称为Cobots）和机器人在应用和设计上有一些区别，下面是它们之间的主要区别： 1. 动作控制：协助机器人的设计目标是与人类操作员共同工作，因此它们通常具有柔性的动作控制能力。协助机器人可以感知人类的存在，并能根据需要调整自己的运动轨迹或力量，以避免与人类发生碰撞或造成伤害。工业机器人则通常具有精确和重复的动作控制，用于自动执行其他化任务。 2. 安全性：协助机器人在设计上注重安全性，通常具备一些安全特性，如力和触觉、防撞装置、安全可控制等。这些特性使得协助机器人能够与人类直接进行互动，而不会对人员造成危险。工业机器人则

　　据国家统计局最新数据，今年1月～10月中国 工业机器人 产量达到10.48万台，同比增长68.9%，继续保持高速增长。多年来，中国一直是全球头号工业 机器人 应用市场，也是工业机器人增长最为迅速的市场之一。业内人士预计，今年中国工业机器人产量将突破12万台，规模约占全球产量的三分之一。 随着“人工智能”时代的到来，“机器换工”已经逐渐向社会各个领域不断渗透，包括工商业、 医疗 、教育、金融等各个方面。有业内人士指出，我国工业机器人产业当前虽然与国际有些差距，但核心零部件的关键技术正在逐步赶超，工业机器人的国产化替代正在加速。 市场需求旺盛 “以往喷涂、碰焊等岗位招工难，采用机器人后，之前需要人工碰焊的工序全部由机器完成，原来需要1

　　1．电子齿轮比参数介绍 所谓“ 电子齿轮” 功能，主要有两方面的应用：一是调整电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。例如上位机PLC最大发送脉冲频率为200KHz，若不修改电子齿轮比， 则电机旋转1圈需要10000个脉冲，那么电机最高转速为1200rpm，若将电子齿轮比设为2：1，或者将每转脉冲数设定为5000，则此时电机可以达到2400rpm转速。 例如：电子齿轮比设为1： 1或者每转脉冲数设为10000，上位机PLC最高发送脉冲频率为200KHz。 2．每转脉冲数和电子齿轮比的计算 按照以下1～6的顺序，计算每转脉冲数或者电子齿轮比。 注意： （1）每转脉冲数和电子齿轮比都可以限定伺服电

　　随着机器人应用范围日益增大，人们对机器人的要求也越来越高，尤其在机器人安全性能方面。最初研制的机器人只能完成一些简单的重复任务，不具备人机交互能力，但是随着技术发展，简单的装配、打磨、焊接等工艺满足不了人们的需求，机器人开始承担越来越复杂的任务。这些任务往往要求工作人员即时介入，如何解决安全的人机交互的功能成为至关重要的问题。 与人工作业相比，工业机器人作业虽然具有平稳度高、速度快、更精准等优势，但是传统的工业机器人并未配备适当的安全和碰撞检测系统，对于脆弱的人体来说伤害巨大。因此，为了保障人身安全，控制器需要实时检测机器人与工作人员之间是否存在碰撞，并通过相应的控制策略保证碰撞不至于伤害工作人员。由此看来，研究人机协作的安全

　　控制器、伺服电机和减速器被称为机器人的三大核心零部件。业内人士称，中国机器人制造所需的关键零部件电动机，通常向日本安川、日本三洋等企业采购；关键零部件伺服电机，大部分则是向安川采购。安川是世界上最大的伺服电机供应商；关键零部件减速器，很大部分也是向日本减速器生产商购买，减速器占了世界80%~90%的市场，处于垄断地位。 在工业机器人成本中，成本占比最高的为减速机，占33%-38%，驱动及伺服电机占20%-25%，控制器占10%-15%，机器人本体在总成本中占比只有20%左右。目前除了本体以外，我国工业机器人核心零部件还主要依赖进口。 现在一个普遍的观点是中国机器人产业没有捷径可以走，要由国家或者有实力的企业主导，进行长期研

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