工业机器人（机械手）设计br机械手设计br工业机器人设计br目 录br第1章 绪论…………………………………………………………………… br11 机器人概述…………………………………………………………… br12 机器人的历史、现状………………………………………………… br13 机器人的发展趋势…………………………………………………… br第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3br21自由度及关节…………………………………………………………… br22 基座及连杆…………………………………………………………… br221 基座……………………………………………………………… br222 大臂……………………………………………………………… br2&

　　工业机器人（机械手）设计,工业机器人（机械手）设计br机械手设计br工业机器人设计br目 录br第1章 绪论…………………………………………………………………… br11 机器人概述…………………………………………………………… br12 机器人的历史、现状………………………………………………… br13 机器人的发展趋势…………………………………………………… br第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3br21自由度及关节…………………………………………………………… br22 基座及连杆…………………………………………………………… br221 基座……………………………………………………………… br222 大臂……………………………………………………………… br223 小臂……………………………………………………………… br23 机械手的设计……………………………………………………………br24 驱动方式…………………………………………………………………br25 传动方式…………………………………………………………………br26 制动器……………………………………………………………………br第3章 控制系统硬件……………………………………………………………br 31 控制系统模式的选择……………………………………………………br32 控制系统的搭建……………………………………………………… br321 工控机……………………………………………………………br322 数据采集卡………………………………………………………br323 伺服放大器………………………………………………………br324 端子板…………………………………………………………… br325电位器及其标定………………………………………………… br326电源……………………………………………………………… br第4章 控制系统软件………………………………………………………… br41预期的功能…………………………………………………………… br4,工业,机器人,机械手,驱动方式,传动方式,控制系统,伺服系统,制动