当前，在工业制造机械中使用的机械师种类颇多，关于工业机械手的分类并无一个统一 的说法，但是根据其使用方式几驱动方式可以分为如下两大类：

　　通用工业机当前，在工业制造机械中使用的机械师种类颇多，关于工业机械手的分类并无一个统一 的说法，但是根据其使用方式几驱动方式可以分为如下两大类：

　　通用工业机械手是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的工业机械手。 在规格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控 制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换 生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型 和伺服型两种简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:伺服型具有伺服系统 定位控制系统，可以是点位的，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用工业机械 手属于数控类型。

　　专用机械手是附属于主机具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手普遍 具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价彳氐等特点，如注塑机机械手、

　　是以液压的压力来驱动执行机构运动的工业机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以 上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对工业机 械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱 动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高， 油液过滤要求严格，成本高。

　　是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的工业机械手。其主要特点是:使用极为方便， 输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工 作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓 重条件下它比液压机械手的结构大，所